O Agente Comunitário de Saúde (ACS) é fundamental no contexto da Atenção Primária à Saúde no Brasil e encontra-se envolvido em uma variedade de ambientes de trabalho e peculiaridades que justificam a realização de pesquisas referentes à saúde e condições de trabalho destes profissionais. Assim sendo, o objetivo deste estudo foi analisar e discutir as condições de trabalho dos ACS do município de Juiz de Fora e sua relação com as vivências de prazer, sofrimento e contexto de trabalho. Trata-se de um estudo transversal, quantitativo, realizado com 400 ACS. A coleta de dados foi realizada entre outubro de 2016 e fevereiro de 2017 e foram utilizados como instrumentos dois questionários auto-preenchíveis e duas escalas do Inventário sobre Trabalho e Risco de Adoecimento (ITRA). A população estudada foi predominantemente composta por mulheres (91,2%), com idade média de 46 anos (desvio padrão de 10,22), casadas ou em união estável (57,5%) e com ensino médio completo (76,4%).