Hermann Henrichfreise

Aktive Schwingungsdämpfung an einem elastischen Knickarmroboter

• Broschiertes Buch

Produktbeschreibung

. . . . . . . . . . . . . . 39 4. 2. 1 Kinematische Grundlagen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39 4. 2. 2 Relativkinematik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42 4. 2. 3 Kinematik der Teilsysteme Antriebe und Arme . . . . . . . . . . . . . 44 4. 2. 4 Modulbildung und Moduldaten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51 4. 3 Bewegungsgleichungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58 4. 3. 1 Linearisierung um eine stationäre Ruhelage . . . . . . . . . . . . . . . . 63 4. 4 Identifizierung der physikalischen Modellparameter . . . . . . . . . . . . . . .

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Produktdetails

• Fortschritte der Robotik 60
• Verlag: Vieweg+Teubner / Vieweg+Teubner Verlag
• Artikelnr. des Verlages: 978-3-528-06360-3
• 1989
• Seitenzahl: 200
• Erscheinungstermin: 1. Januar 1989
• Deutsch
• Abmessung: 244mm x 170mm x 12mm
• Gewicht: 284g
• ISBN-13: 9783528063603
• ISBN-10: 3528063602
• Artikelnr.: 24971419

Inhaltsangabe

1 Einleitung.- 2 Versuchsaufbau und Regelungskonzept.- 3 Modellierung und Kompensation nichtlinearer Antriebseigenschaften.- 4 Modellbildung für das dreiachsige Gesamtsystem.- 5 Regelungsentwurf.- 6 Reglerrealisierung, Erprobung im Versuch und vergleichende Simulation.- 7 Zusammenfassung.- Anhang A: Technische Daten des Versuchsstandes.- Anhang B: Modellierung und Kompensation nichtlinearer.- Antriebseigenschaften.- Anhang C: Modellbildung für das dreiachsige Gesamtsystem.- Anhang D: Regelungsentwurf.