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El presente trabajo, está orientado al estudio de sistemas multi-robot dentro del área de la robótica colectiva; específicamente se centra, en el diseño de mecanismos de control y coordinación que permiten la auto-reconfiguración dinámica de un grupo de robots modulares, aplicando un enfoque situado basado en comportamientos. El diseño y la construcción de herramientas de simulación es importante para estudiar y entender cualquier sistema antes de implementarlo físicamente en la realidad. En este libro, el lector encontrará los mecanismos de auto-reconfiguración para sistemas multi-robot diseñados y probados en un ambiente de simulación 3D, además encontrará la propuesta de una serie de técnicas y métodos de control que permiten coordinar la movilidad de un grupo de robots, así como la reconfiguración de su estructura.