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O controlador PID é amplamente utilizado na indústria, mas sua sintonia pode ser bastante desafiadora quando se trata de plantas complexas, nas quais as variações na dinâmica da planta estão sujeitas a um comportamento não linear e fatores ambientais. Encontrar os parâmetros apropriados para um controlador PID é uma tarefa difícil, onde na prática, o método de tentativa e erro ainda é frequentemente utilizado. Este é um método relativamente fácil, mas que pode demandar muito tempo, além de não garantir um desempenho satisfatório. Este trabalho visa utilizar sistemas neuro-fuzzy para realizar, de forma automática, a sintonia de um controlador PID de uma planta com comportamento não linear. Para estudo de caso, o sistema neuro-fuzzy será utilizado para fazer a sintonia de um controlador PID de um Sistema de Posicionamento Dinâmico (SPD) de uma embarcação.