Ahmed Benzerrouk

Architecture de contrôle hybride pour les systèmes multi-robots

Coopération pour la navigation en formation d'un groupe de robots mobiles

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Produktbeschreibung

Les robots mobiles peuvent évoluer dans des environnements très complexes et nécessite de surcroît une coopération précise et sécurisée des véhicules pouvant rapidement devenir inextricable. Dans ce livre, la spécificité de la commande des systèmes multi-robots proposée consiste à allier les avantages des architectures de contrôle comportementales à la méthode de la structure virtuelle. L'activation d'un comportement élémentaire en faveur d'un autre se fait en respectant les contraintes structurelles des robots (e.g. vitesses, accélérations maximales, etc.). L'objectif est d'assurer le maximum de précision et de sécurité des mouvements coordonnés entre les différentes entités mobiles. Pour garantir les critères de performances visés par l'architecture de contrôle, les systèmes hybrides permettant de commander des systèmes continus en présence d'évènements discrets sont exploités. En effet, des contrôleurs (partie discrète) coordonnent l'activité des différents comportements (partie continue) disponibles au niveau de l'architecture. Une analyse automaticienne rigoureuse au sens de Lyapunov assure la stabilité des commutations.

Produktdetails

• Verlag: Presses Académiques Francophones
• Seitenzahl: 220
• Erscheinungstermin: 22. Juli 2014
• Französisch
• Abmessung: 220mm x 150mm x 14mm
• Gewicht: 346g
• ISBN-13: 9783838144030
• ISBN-10: 3838144031
• Artikelnr.: 41353505

Autorenporträt

Né à Constantine le 10 avril 1983, Ahmed Benzerrouk est titulaire d'un Doctorat en robotique. Il assure actuellement des travaux de recherche dans le domaine de la robotique mobile et des véhicules autonomes à l'Université Blaise Pascal, Clermont-Ferrand, au sein de l'Institut Pascal.