Esta publicação é resultado de uma pesquisa qualitativa realizada no Programa de Pós-graduação em Urbanismo, PROURB-UFRJ, no período 2011 a 2015, sobre ações desenvolvidas por equipes técnicas multidisciplinares junto aos movimentos sociais e famílias de baixa renda residentes em assentamentos precários e conjuntos habitacionais ofertados pelo Programa Minha Casa Minha Vida (PMCMV). A discussão destaca forças e fragilidades dos três eixos que compõem o "habitar" popular (expressões do morar, políticas públicas sociais e assessoria técnica), bem como suas inter-relações, desafios e possibilidades.