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Le livre concerne le développement des structures de commande floue pour une classe de systèmes non linéaires inconnus SISO et MIMO. La stratégie de contrôle pour les systèmes SISO consiste à synthétiser une loi de commande composée d'un terme nominal lequel destiné à assurer la performance en poursuite et un terme de robustesse qui a pour rôle la compensation des erreurs de modélisation et des perturbations externes. Ce dernier est calculé à travers la synthèse de Lyapunov ou en combinant cette dernière aux approches de robustesse telle que le mode glissant, l'optimisation H infinie et LMI. La commande synthétisée directe ou indirecte est basée sur les techniques de modélisation floue type-1 et type-2. Pour la régulation des systèmes MIMO non linéaires, la stratégie de commande consiste d'abord à décomposer le système MIMO en un ensemble de sous systèmes MISO et ensuite à utiliser un PID classique ou un PI flou. Les deux régulateurs sont utilisés avec un compensateur en cascade qui se base sur la projection de la fonction contenant les non linéarités, le couplage croisé, les perturbations et les dynamiques négligées sur la base orthogonale de Chebychev.