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Se describe el diseño e implementación de un sensor infrarrojo (Arreglos monosensorial y bisensorial), para la detección de superficies y la medición de distancias; Se implementa un circuito electrónico que permite enviar y recibir señales infrarrojas, a través de un dispositivo lógico programable FPGA, en este caso la tarjeta Spartan 3E de Xilinx ; Por medio de un sistema embebido, (Microblaze), implementado en la FPGA, se controla el movimiento de un sistema conformado por un servomotor y un arreglo emisor-receptor de infrarrojos, se digitaliza la señal proveniente del circuito electrónico acondicionador de la señal recibida del receptor del sensor de infrarrojos; la señal convertida, es enviada a un PC a través de un protocolo de comunicación serial RS-232 para posteriormente ser procesada por medio de una interfaz gráfica de usuario (GUI) en MATLAB, la cual permite tomar los datos independientemente de cada uno de los canales del CAD, graficarlos y procesarlos según los requerimientos. Una vez obtenida la información, los datos obtenidos serán utilizados para la construcción de mapas de entorno, necesarios para la ubicación y navegación de un robot móvil.