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La conception d'un contrôleur donné dépend de la nature du système lui même et de la qualité de son modèle dynamique. L'intérêt constant d'améliorer les performances des systèmes commandés conduit à des modélisations de plus en plus précises. Les modèles résultants sont souvent non-linéaires et les outils fondamentaux de synthèse de lois de commande dans le domaine linéaire deviennent insuffisants ce qui oblige d'avoir recours à de nouvelles méthodes. Plusieurs techniques d'analyse de ce type de systèmes sont présentement disponibles et chacune d'elles dépend du degré des non-linéarités et de l'ordre du système considéré. Dans ce cas, le système non-linéaire peut être approximativement représenté dans une région linéaire en linéarisant ses équations autour d'un point d'opération. Cette solution reste, cependant, valable uniquement autour de ce point d'opération car il est difficile d'élargir la solution afin de l'appliquer à d'autres régions. Cette situation a poussé les chercheurs à s'orienter de plus en plus vers les techniques de la commande non-linéaire basée sur la théorie de la géométrie différentielle. L'ouvrage s'adresse aux étudiants , aux chercheurs et aux praticiens.