Contribution à la micromanipulation robotisée
Un système de changement d''outils automatique pour le micro-assemblage
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Le micro-assemblage consiste à réaliser une séquence d'opérations élémentaires conduisant à l'obtention de micro-composants constitués de différentes pièces (dimensions comprises entre 1 $mu$m et 1 mm). La manipulation de chacune de ces pièces nécessite d'utiliser des effecteurs dédiés, adaptés à leurs particularités (géométrie, dimensions, propriétés mécaniques). Différents types d'outils doivent ainsi être utilisés séquentiellement. Dans ce but, une station de micromanipulation a été réalisée. Elle est composée d'une micropince montée sur un manipulateur à tr...
Le micro-assemblage consiste à réaliser une séquence d'opérations élémentaires conduisant à l'obtention de micro-composants constitués de différentes pièces (dimensions comprises entre 1 $mu$m et 1 mm). La manipulation de chacune de ces pièces nécessite d'utiliser des effecteurs dédiés, adaptés à leurs particularités (géométrie, dimensions, propriétés mécaniques). Différents types d'outils doivent ainsi être utilisés séquentiellement. Dans ce but, une station de micromanipulation a été réalisée. Elle est composée d'une micropince montée sur un manipulateur à trois degrés de liberté et d'un système permettant de changer automatiquement l'extrémité de la micropince (i.e. les outils). Il permet de fixer alternativement les outils à l'actionneur de la micropince ou à un magasin en utilisant une colle thermique. Celle-ci est liquéfiée par chauffage ou solidifiée par refroidissement. Ce système de changement d'outils apporte une flexibilité notablement accrue à la station de micromanipulation et permet de réaliser des opérations de micro-assemblage dans des espaces restreints comme par exemple la chambre d'un microscope électronique à balayage.
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