Control Inteligente de un Sistema Robótico CyberForce - Ramírez, Juan D.;Domínguez R., Omar A.;Ramos V., Luis E.
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Los sistemas de interacción física hombre-robot (HRpI), corresponden a plataformas ideadas para la transmisión de conocimiento, a partir del contacto kinestésico entre un humano, y un dispositivo robótico con dinámica inercial y tribológica baja o nula. Sus aplicaciones en entrenamiento, tele-operación y entretenimiento requieren de alto desempeño en el desarrollo de una tarea humano-robot aún en la presencia de incertidumbre. Se propone el diseño e implementación de un control Wavenet (control multiresolución del tipo PID asistido con redes neuronales de segunda generación) y su evaluación en…mehr

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Produktbeschreibung
Los sistemas de interacción física hombre-robot (HRpI), corresponden a plataformas ideadas para la transmisión de conocimiento, a partir del contacto kinestésico entre un humano, y un dispositivo robótico con dinámica inercial y tribológica baja o nula. Sus aplicaciones en entrenamiento, tele-operación y entretenimiento requieren de alto desempeño en el desarrollo de una tarea humano-robot aún en la presencia de incertidumbre. Se propone el diseño e implementación de un control Wavenet (control multiresolución del tipo PID asistido con redes neuronales de segunda generación) y su evaluación en un dispositivo háptico mayordomo con altas prestaciones tecnológicas CyberForce, ideado para el posicionamiento de un exoesqueleto CyberGrasp con el operador humano en el lazo. Modelos matemáticos y validación, diseño de estrategias de control no lineal e inteligente y, evaluación experimental con múltiples usuarios humanos son considerados como parte de éste libro. Pruebas de convergencia,estabilidad y robustez son presentadas en tareas de seguimiento de trayectorias en el espacio operacional, así como la evaluación de la carga de trabajo con el protocolo NASA TLX.
Autorenporträt
El Dr. Domínguez-Ramírez (UAEH: Universidad Autónoma del Estado de Hidalgo, México) y el Dr. Ramos-Velasco (UPMH: Universidad Politécnica Metropolitana de Hidalgo, México) han colaborado en los últimos años en el modelado matemático y control de sistemas robóticos complejos; con la contribución teórico-experimental del Mtro. Ramírez-Zamora (UAEH).