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A presente obra discorre sobre a implementação de um sistema de controle para posicionamento de risers de petróleo durante a operação de reentrada. O sistema é modelado com base em sistemas de ordem infinita e redução modal; o controle é projetado com base em estrutura preditora e a validação experimental é feita em laboratório, com o auxílio de uma bancada que representa satisfatoriamente um riser em operação.