Controle longitudinal e lateral para veículos autonomos - Lopes Agostinho, Solander Patrício
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Este Livro apresentou o desenvolvimento de um controle longitudinal e lateral para um veículo terrestre de categoria pesada, usando o conceito de geração de curvas de Clothoids. O controle é em malha fechada, com realimentação de velocidade e posição global (X,Y) do veículo no plano bi-dimensional. Dentro de uma arquitetura de controle autônomo para um veículo, o controle longitudinal ajusta a velocidade de cruzeiro em função da trajetória e o lateral é responsável por regular a direção do volante e a sua correspondência para com os pneus, que por sua vez direcionam o veículo dentro da…mehr

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Produktbeschreibung
Este Livro apresentou o desenvolvimento de um controle longitudinal e lateral para um veículo terrestre de categoria pesada, usando o conceito de geração de curvas de Clothoids. O controle é em malha fechada, com realimentação de velocidade e posição global (X,Y) do veículo no plano bi-dimensional. Dentro de uma arquitetura de controle autônomo para um veículo, o controle longitudinal ajusta a velocidade de cruzeiro em função da trajetória e o lateral é responsável por regular a direção do volante e a sua correspondência para com os pneus, que por sua vez direcionam o veículo dentro da trajetória dada. Para este controle, no modelo do veículo foi apenas considerado a estrutura do cavalo mecânico (conjunto monolítico formado pela cabine, motor e rodas de tração do caminhão), desprezando qualquer carga traseira engatado nele. Primeiramente foi apresentada uma breve introdução abordando a história e projetos atuas de veículos autônomos, em seguida é feito uma revisão dos conceitos básicos usados no projeto. No capitulo seguinte foi abordado o modelo matemático do veículo e logo em seguida foi apresentada a estrutura de controle proposta bem como a sua implementação e resultados.
Autorenporträt
Graduado em Engenharia da computação pela Ufscar, e mestrado em Engenharia Elétrica pela USP. Trabalhou como desenvolvedor de software na companhia Eyetec, analista de sistema no ItaúUnibanco e como Wireline field engineer na schlumberger. Atualmente é professor universitário na UCAN, e ISPTEC. Atua na área de software, I.A, embarcados e afins.