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Aufgrund des großen Sichtfeldes bei guter Auflösung und gleichzeitig hoher Reichweite gelten LiDAR-Sensoren als eine elementare Komponente hochautomatisierter Fahrzeuge. Durch Anhaften von Verunreinigungen wie Regen oder Staub auf der Sensorschutzscheibe wird die Sensorfunktionalität stark eingeschränkt. In dieser Arbeit werden Methoden zur Detektion und Charakterisierung von Verunreinigungen vorgestellt, die eine intelligente und vollständig automatisierte Reinigung der Oberfläche ermöglichen. By providing a high resolution at high distances in a broad field of view, LiDAR sensors are a key element in automated driving cars. However, in harsh environmental conditions, particles from rain or dust attach on the outer surface of the sensor and cause a degradation of the overall performance. This work introduces several methods to detect and characterize those particles, realizing the integration of an intelligent and fully automated cleaning system to restore the required performance.