Diseño e implementación de un sistema de navegación inercial
para estimar la posición de un robot móvil
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El INS es desarrollado desde los sensores básicos: sensores inerciales (acelerómetro & giroscopio) y magnetómetro. Este sistema debe ser capaz de medir la actitud y determinar el desplazamiento de un robot móvil. A partir de los sensores inerciales se comienza desarrollando una Unidad de Medida Inercial (IMU) que incluye la implementación de un filtro de Kalman extendido, cuyo objetivo es medir la actitud. La orientación es medida por una brújula desarrollada a partir del magnetómetro. El desplazamiento del robot móvil es obtenido a partir de las medidas del acelerómetro, por medio d...
El INS es desarrollado desde los sensores básicos: sensores inerciales (acelerómetro & giroscopio) y magnetómetro. Este sistema debe ser capaz de medir la actitud y determinar el desplazamiento de un robot móvil. A partir de los sensores inerciales se comienza desarrollando una Unidad de Medida Inercial (IMU) que incluye la implementación de un filtro de Kalman extendido, cuyo objetivo es medir la actitud. La orientación es medida por una brújula desarrollada a partir del magnetómetro. El desplazamiento del robot móvil es obtenido a partir de las medidas del acelerómetro, por medio de la integración de estas se obtiene la velocidad y con una nueva integración se obtiene la posición. Todos los resultados del INS se visualizan en tiempo real a través de una Interfaz Hombre- Máquina (HMI), del cual se podrá adquirir los datos para integrar el INS al proyecto UAV.
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