Diseño y aplicación de control robusto difuso a un Quadrotor - Torres, Fernando;Rabhi, Abdelhamid;Lara, David
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En este trabajo de investigación, se propone el diseño y aplicación de algoritmos de control, basados en una técnica conocida como multimodelos (representación Takagi-Sugeno), con el propósito de estabilizar un Quadrotor. Después de presentar el modelo no lineal del vehículo, realizamos un modelo difuso Takagi-Sugeno (multimodelo) para el Quadrotor, posteriormente se realiza una síntesis de controladores difusos T-S. El controlador T-S es diseñado considerando que las variables de pertenencia son medibles y las condiciones de estabilidad están dadas en términos de inecuaciones matriciales…mehr

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Produktbeschreibung
En este trabajo de investigación, se propone el diseño y aplicación de algoritmos de control, basados en una técnica conocida como multimodelos (representación Takagi-Sugeno), con el propósito de estabilizar un Quadrotor. Después de presentar el modelo no lineal del vehículo, realizamos un modelo difuso Takagi-Sugeno (multimodelo) para el Quadrotor, posteriormente se realiza una síntesis de controladores difusos T-S. El controlador T-S es diseñado considerando que las variables de pertenencia son medibles y las condiciones de estabilidad están dadas en términos de inecuaciones matriciales lineales (LMI). Presentamos las simulaciones y pruebas en tiempo real usando una plataforma experimental, donde el algoritmo de control por retroalimentación de estado difuso es desarrollado en un microcontrolador para estabilizar el vehículo.
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Autorenporträt
Doctor en Filosofía con especialidad en Administración con área de especialidad en Procesos de Desarrollo de Software, 25 años de experiencia en la industria de TI en compañías de clase mundial como: Vitro, Benavides y VolksWagen, en puestos de Gerente en Informática y Director. Actualmente Subdirector de Programa de Vinculación PyMES del CEDIS.