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Ein kooperatives, patientengeführtes Regelungssystem zur Bewegungsrestitution mit einer Neuroprothese
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Gang-Neuroprothesen können Patienten mit zentralmotorischen Störungen, etwa Paraplegie, in die Lage versetzen, sich mittels funktioneller elektrischer Stimulation des Bewegungsapparates auf eigenen Beinen fortzubewegen. Diese Arbeit widmet sich speziell den automatisierungstechnischen Aspekten einer patientengeführten, kooperativen Gang-Neuroprothese, die das System mit der notwendigen Intelligenz ausstatten, um alle fortbewegungsrelevanten Bewegungsfunktionen, auch das Überwinden von Stufen und Treppen, zu ermöglichen. Die Kooperativität der Gang-Neuroprothese wird erreicht durch sensor...
Gang-Neuroprothesen können Patienten mit zentralmotorischen Störungen, etwa Paraplegie, in die Lage versetzen, sich mittels funktioneller elektrischer Stimulation des Bewegungsapparates auf eigenen Beinen fortzubewegen. Diese Arbeit widmet sich speziell den automatisierungstechnischen Aspekten einer patientengeführten, kooperativen Gang-Neuroprothese, die das System mit der notwendigen Intelligenz ausstatten, um alle fortbewegungsrelevanten Bewegungsfunktionen, auch das Überwinden von Stufen und Treppen, zu ermöglichen. Die Kooperativität der Gang-Neuroprothese wird erreicht durch sensorüberwachte Bewegungskoordination und bewegungsabhängige, geregelte Muskelaktivierung zur Entlastung der Patienten und der Bereitstellung größtmöglicher Bewegungskontrolle. Die Leistungsfähigkeit der vorgestellten Verfahren wird durch Ergebnisse intensiver experimenteller und simulativer Untersuchungen belegt.