Ein virtueller Testfahrer für den querdynamischen Grenzbereich
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Mit einem virtuellen Testfahrer könnten in Zukunft Objektivität und Reproduzierbarkeit von Fahrversuchen gesteigert werden. In der Fahrdynamiksimulation besteht ebenfalls Bedarf an leistungsfähigen Fahrermodellen. Diese sollten z.B. in der Lage sein, auf einer gegebenen Strecke die kleinstmögliche Rundenzeit zu erreichen und dabei auch den Einfluss kleiner Änderungen der Fahrzeugparameter, z.B. unterschiedlicher Fahrwerksabstimmungen, wiederzugeben.
Inhalt dieses Buches ist ein Fahrermodell, das Algorithmen zur Planung rundenzeitoptimaler Trajektorienverläufe ("Ideallinien") und Geschwindigkeitsprofile sowie ein Regelsystem zur Längs- und Querführung des Fahrzeugs umfasst. Bei der vergleichenden Untersuchung verschiedener nichtlinearer Entwurfsverfahren werden die besonderen Vorzüge der Methode der exakten Linearisierung deutlich, mit der sich ein sehr applikationsfreundlicher Regelalgorithmus generieren lässt. Die Leistungsfähigkeit des Fahrermodells wird anhand von Fahrversuchen und Simulationsuntersuchungen mit einem Formelrennfahrzeug und einem autonom fahrenden Versuchsträger im Modellmaßstab verifiziert.
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