John Baillieul / Shankar S. Sastry / Hector J. Sussmann (eds.)

Essays on Mathematical Robotics

Mitarbeit:Baillieul, John; Sastry, Shankar S.; Sussmann, Hector J.

• Gebundenes Buch

Produktbeschreibung

This IMA Volume in Mathematics and its Applications ESSAYS ON MATHEMATICAL ROBOTICS is based on the proceedings of a workshop that was an integral part of the 1992-93 IMA program on "Control Theory." The workshop featured a mathematicalintroductionto kinematics and fine motion planning; dynam ics and control of kinematically redundant robot arms including snake-like robots, multi-fingered robotic hands; methods of non-holonomic motion planning for space robots, multifingered robot hands and mobile robots; new techniques in analytical mechanics for writing the dynamics of com plicated multi-body systems subject to constraints on angular momentum or other non-holonomic constraints. In addition to papers representing proceedings of the Workshop, this volume contains several longer papers surveying developments of the intervening years. We thank John Baillieul, Shankar S. Sastry, and Hector J. Sussmann for organizing the workshop and editing the proceedings. We also take this opportunity to thank the National Science Foundation and the Army Research Office, whose financial support made the workshop possible. Avner Friedman Willard Miller, Jr.

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Produktdetails

• The IMA Volumes in Mathematics and its Applications 104
• Verlag: Springer / Springer New York / Springer, Berlin
• Artikelnr. des Verlages: 978-0-387-98596-1
• 1998.
• Seitenzahl: 396
• Erscheinungstermin: 25. September 1998
• Englisch
• Abmessung: 241mm x 160mm x 26mm
• Gewicht: 730g
• ISBN-13: 9780387985961
• ISBN-10: 0387985964
• Artikelnr.: 09212925

Inhaltsangabe

The role of compliant fingerpads in grasping and manipulation: Identification and control.- Event-based planning and control for robotic systems: Theory and implementation.- The kinematics of hyper-redundant robots.- Line-integral estimates and motion planning using the continuation method.- Kinematic path planning for robots with holonomic and nonholonomic constraints.- A general approach to path planning for systems without drift.- Discontinuous stabilization of Brockett's canonical driftless system.- On feedback linearization of robot manipulators and Riemannian curvature.- Averaging and energy methods for robust open-loop control of mechanical systems.- Exterior differential systems in control and robotics.

Rezensionen

Süddeutsche Zeitung | Besprechung von 04.03.2000

Handlich gedacht
Essay-Bände, auch für unterwegs
Ganze Tage in den Büchern – entfährt es dem Autor, als er in seiner Einführung darauf zu sprechen kommt, warum in zahllosen Bibliotheken, Buchläden und Privathaushalten so viele Werke stehen, „die etwas beschreiben, was nicht existiert” und warum solche Beschreibungen so viele Menschen interessieren. Die alte Debatte also, über Literatur und ihre Wahrheit, ihre Wirklichkeit – da will man weiterlesen und sich mit dem Autor, dem Germanisten Burghard Damerau, auseinandersetzen, weshalb es dennoch diese Bücher sind, die uns die Wirklichkeit erschließen und warum wir „ohne Bücher nicht sein wollen”.
Damerau setzt in seinem Buch „Literatur und andere Wahrheiten” beim Leser Vergnügen voraus am argumentativen Pro und Contra. Und die Reihe des Aufbau-Verlags, in der es erschien, kommt all jenen entgegen, deren Lust am Sinnieren durch Zeitmangel nicht immer zum Zuge kommt. Man kann die handlichen Bändchen bequem in die Tasche stecken, man liest sie an und findet schnell den roten Faden der Argumentation. Kein Digest-Fastfood also, sondern eine Aufforderung zum nachdenklichen Gründlichsein.
Solche Nachdenklust wird auch in den Ausführungen der Literaturwissenschaftlerin Gertrud Lehnert über die Inszenierung des Privaten im öffentlichen Raum gefördert. Sie beschreibt den Umgang der Medien mit uns, die wir uns zur Schau stellen im öffentlichen Raum, sie beschreibt die Gründe dieser Verfügbarkeit und Vermarktung und ihre Geschichte, vom 18. Jahrhundert bis zur globalen Gesellschaft heute.
Das Thema Heimat greift Thomas E. Schmidt auf, der sich mit Leichtigkeit und Last des Herkommens auseinandersetzt. Blut und Boden, Landsmannschaften, Heimatbegriff in der DDR sind einige Stichworte. Und in einer kurzen, aufschlussreichen Gegenüberstellung geht der Autor anfangs auf zwei Kontrastpersonen ein und ihre ganz unterschiedlichen Heimatgefühle, die typisch sind für uns Heutige.
Beklommen und neugierig macht Michael S. Cullens Frage: Wo liegt Hitler? Cullen, aus New York stammender Historiker und Journalist, hat sich intensiv mit der Berliner Stadt- und Kulturgeschichte befasst. Er geht dem komplexen Thema des öffentlichen Erinnerns und des kollektiven Vergessens nach, beispielorientiert und prägnant.
Zehn Titel sind erschienen, zwei neue kommen in diesen Wochen hinzu (der eine: Die Leserin. Das erotische Verhältnis der Frauen zur Literatur!). Das sind gute Aussichten – auf schöne Tage mit kleinen Büchern.
BIRGIT WEIDINGER
Die besprochenen Bände der Reihe „Essays” sind erschienen im Aufbau Verlag, Berlin 1999. Jeder Band hat ungefähr 120 Seiten, Preis pro Band 24 Mark.
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