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Dans ce travail, nous nous sommes intéresses dans la réalisation de la cellule robotisée de trie assisté par Vision 3D. Plus clairement,nous avons mis en place un camera Kinect sur le robot KUKA pour qu'il soit capable de voire son environnement. Nous avons donc gérer la communication entre le robot et ses "yeux" qui consiste en un échange de fichiers XML.En fin on programme le système pour reconnaître et prendre des pièces afin de les trier.