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L'intérêt du positionnement dynamique pour le géomètre est aujourd'hui indéniable. En effet, les travaux d'auscultation et de cartographie mobile (lasergrammetrie, photogrammétrie,...) font appel à l'estimation des paramètres cinématiques d'un porteur en mouvement. Or le filtrage de Kalman est un outil qui permet l'estimation de paramètres variables, au cours du temps, à partir d'un modèle d'évolution et d'observations. Ce traitement est donc parfaitement adapté au positionnement dynamique. Ce travail de fin d'études a pour objectif de montrer l'apport de ce filtrage pour le positionnement dynamique au travers d'une expérience avec un système de navigation hybride GNSS / capteur inertiel (système courant dans le domaine de la cartographie mobile), et d'une expérience d'auscultation par tachéométrie.