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"La esencia del Yoga" reúne artículos, conferencias, entrevistas, sesiones de preguntas y respuestas y cursos de formación, ofrecidos por Yogacarya Iyengar. Este segundo volumen contiene una exposición de los ocho miembros del yoga (ashtanga yoga), una detallada presentación del hatha yoga y, en su tercera parte, la explicación que da el autor de su aportación específica al yoga. Así, este volumen se constituye como el núcleo del edificio teórico de lo que se viene llamando el "Yoga Iyengar".