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L¿étude présentée dans ce rapport s¿inscrit dans le cadre de notre Projet de Fin d¿Etudes effectué au sein du Laboratoire d'Informatique et d'Automatique pour les Systèmes (LIAS). Elle a pour objectif la mise en oeuvre pratique d'un Hélicoptère 3DDL en vue de sa commande. Cette étude nous a permis de dimensionner et faire un choix de la meilleure commande en matière des performances désirées appliquée à notre système Hélicoptère 3DDL pour le savoir fonctionner de nouveau. En effet, nous avons effectué la modélisation mathématique de notre système, ainsi nous avons intéressé à la synthèse de la loi de commande que se soit la structure de la loi de commande par un régulateur PID ou par un régulateur LQR. Après avoir achevé l¿étude théorique de notre processus, nous avons passé par la suite à l'implantation de la loi de commande choisi sur notre système réel.