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Cet ouvrage est une partie de mes travaux de recherche, que j ai mené pendant mon doctorat en sciences, effectués au sein de l'équipe de recherche "Vision Artificielle et ANalyse d IMages" du Centre de Développement des Technologies Avancées (CDTA). Il est destiné à servir soit de supplément à tous les articles récents traitant ce domaine, soit de manuel, pour les enseignants en robotique, devant accompagner leur cours magistral.