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Ein nachgiebiger Mechanismus ist eine flexible Struktur, die sich ohne Gelenke elastisch verformt, um eine gewünschte Kraft oder Verschiebung zu erzeugen. Im Gegensatz zu Starrkörpermechanismen erhalten nachgiebige Mechanismen einen Teil ihrer Beweglichkeit durch die Verformung flexibler Elemente und nicht durch bewegliche Gelenke. Die Vorteile von nachgiebigen Mechanismen liegen in der Kostenreduzierung und der Erhöhung der Leistung. Das Ziel dieser Forschungsarbeit ist es, ein allgemeines Verfahren für den Entwurf eines nachgiebigen Mechanismus ausgehend von einer gegebenen Grundgeometrie zu formulieren. Außerdem soll ein nachgiebiger Greifer aus einer Grundgeometrie mit Hilfe eines Topologie-Optimierungsansatzes entworfen werden und ein nachgiebiger Mechanismus entworfen werden, um die angegebene Ausgangsverschiebung zu erreichen.