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El objetivo de esta Tesis comprende el estudio del estado del arte de Robótica y disciplinas asociadas, tales como Teoría de Control y Sistemas de Tiempo Real. El análisis de los estándares y prácticas habituales para determinar una arquitectura apropiada para el sistema de control de un robot Gantry. La implementación de un sistema de control de un robot Gantry en particular para su verificación y comprobación con los estándares.