Iago Camargo Silveira, Rafael A. C. Laranja

Modelagem Matemática, Projeto Mecânico, Controle e Simulações de um Robô

Um Estudo de Caso sobre um Manipulador Robótico cilíndrico de cinco eixo atuado por motores de passo

• Broschiertes Buch

Produktbeschreibung

Este trabalho contempla o projeto de um manipulador robótico cilindro atuado por motores de passo com cinco juntas de atuação. As etapas do projeto do robô, que tratam este estudo, foram divididas em: projeto mecânico; modelagem matemática; projeto do controlador; e simulações. O projeto mecânico apresenta uma proposta de configuração e dimensionamento mecânicos que supre a demanda exigida para a operação analisada. O modelo matemático apresenta as características elétricas e mecânicas do atuador e as características mecânicas do robô. O projeto de um controlador linear é realizado por meio da alocação dos polos do sistema em malha fechada através da realimentação dos estados de posição e de velocidade angulares do rotor unidos a um integrador do erro de posição angular. Para o primeiro grau de liberdade, por conta da variação do momento de inércia de massa associado a essa junta, um controlador com ganhos parametrizados foi projetado, no qual os ganhos são calculados baseado no modelo matemático relativo ao momento de inércia de massa associado a essa junta. Por meio de simulações computacionais, avaliou-se o projeto dos controladores.

Produktdetails

• Verlag: Novas Edicioes Academicas
• Seitenzahl: 152
• Erscheinungstermin: 24. August 2018
• Portugiesisch
• Abmessung: 220mm x 150mm x 10mm
• Gewicht: 244g
• ISBN-13: 9786139668823
• ISBN-10: 6139668824
• Artikelnr.: 53958675

Autorenporträt

FORMAÇÃO: Graduado no Curso de Engenharia Mecânica da Universidade Federal de Santa Maria, em 2016. Mestre em Engenharia Mecânica com ênfase em projeto de máquinas, pela Universidade Federal do Rio Grande do Sul, em 2018.