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Setenta por cento da terra está rodeada de água e pode haver muita matéria-prima ainda por explorar. Um ser humano não pode mergulhar durante mais tempo porque a respiração pode ser um dos maiores constrangimentos. Para as aplicações em águas profundas, como a remoção de detritos, a inspeção de condutas, os inquéritos, o apoio às telecomunicações, a investigação e a manutenção, deve ser necessária uma tecnologia que possa aventurar-se sem quaisquer restrições. A tecnologia dos robots subaquáticos é a melhor solução para este problema, porque os robots não têm de respirar como um ser humano. Mas há problemas no caso dos robots subaquáticos. Um dos principais problemas é o controlo da trajetória da ligação. Devido ao acoplamento dinâmico entre a base e a ligação, em que várias forças actuam na ligação e no manipulador, o braço desvia-se da sua trajetória desejada na presença de forças de flutuação. Este trabalho de dissertação apresenta a modelação dinâmica e o controlo da trajetória de um robô subaquático utilizando gráficos de ligações, que incluem a base da planta, um braço de ligação e o motor. O robô subaquático é modelado com a integração do controlador esmagador. O modelo gráfico de ligação integrado também é feito para o veículo subaquático completo.