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Das Hintergrundwissen über eine Arbeitsumgebung ist ein wesentlicher Teil in Aufgabenplanung des Robters zur Manipulation in komplexer Szene. Um die Aufgabenplanung für Objektemanipulation zu verbessern, werden in dieser Arbeit Szenenrelationen eingeführt. Szenenrelationen beschreiben das Hintergrundwissen über die Relationen zwischen allen Objekten in der Arbeitsumgebung. Zwei Arten von Objektrelationen werden in den Szenenrelationen definiert: statische Objektrelationen und dynamische Objektrelationen. Statische Objektrelationen beschreiben die 3D-räumlichen Relationen zwischen den Objekten innerhalb einer Szene. Mit statischen Objektrelationen kann der Roboter herausfinden, wie die Objekte in einer Szene gestapelt sind, z.B. Objekt-A unterstützt Objekt-B oder Objekt-A steht in der Nähe von Objekt-B. Dynamische Objektrelationen beschreiben die Relationen zwischen Objektbewegungen. Mit dynamischen Objektrelationen kann man herausfinden, welches Objekt mit einem anderen Objekt zusammen bewegt, oder welche Objekte von anderen bewegten Objekten umgestoßen werden.