Modelo e interfaz para supervisión de prototipo de vehículo terrestre
con configuración diferencial
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Este proyecto es la parte inicial de un proyecto de investigación global de la Universidad Politécnica de Aguascalientes (UPA), el cual tiene como objetivo el desarrollar un vehículo autónomo autosustentable. Sin embargo, la UPA requiere de un prototipo para incorporar los diversos avances de innovación que se vayan desarrollando. En particular, al desarrollar un prototipo con los recursos con los que la UPA cuenta, este trabajo tiene como problemática, la construcción del vehículo, la estimación del valor de los parámetros de los modelos cinemático y dinámico del mismo y la integr...
Este proyecto es la parte inicial de un proyecto de investigación global de la Universidad Politécnica de Aguascalientes (UPA), el cual tiene como objetivo el desarrollar un vehículo autónomo autosustentable. Sin embargo, la UPA requiere de un prototipo para incorporar los diversos avances de innovación que se vayan desarrollando. En particular, al desarrollar un prototipo con los recursos con los que la UPA cuenta, este trabajo tiene como problemática, la construcción del vehículo, la estimación del valor de los parámetros de los modelos cinemático y dinámico del mismo y la integración de una interfaz para su supervisión a distancia. Además de, la validación de los modelos cinemático y dinámico, la cual se realiza al comparar las trayectorias de estos, contra las del vehículo, ante la misma secuencia de voltajes aplicados a cada uno de los motores.
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