Modelo matemático de um robô de quatro graus de liberdade - Fernández, Adel;Cardoso, Eileen
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Neste livro, é efectuada a modelação cinemática e dinâmica de um braço robótico de quatro graus de liberdade. Estes modelos são essenciais tanto na fase de projeto mecânico como na fase de projeto do controlador de um manipulador robótico. Para atingir os objectivos deste trabalho, foi feita uma revisão bibliográfica da evolução da robótica industrial e das técnicas de modelação existentes. Entre os procedimentos utilizados, destacam-se a metodologia de Denavit e Hartenberg, a utilização de matrizes de transformação homogéneas e o método de Euler-Lagrange.O resultado desta tese inclui o…mehr

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Produktbeschreibung
Neste livro, é efectuada a modelação cinemática e dinâmica de um braço robótico de quatro graus de liberdade. Estes modelos são essenciais tanto na fase de projeto mecânico como na fase de projeto do controlador de um manipulador robótico. Para atingir os objectivos deste trabalho, foi feita uma revisão bibliográfica da evolução da robótica industrial e das técnicas de modelação existentes. Entre os procedimentos utilizados, destacam-se a metodologia de Denavit e Hartenberg, a utilização de matrizes de transformação homogéneas e o método de Euler-Lagrange.O resultado desta tese inclui o projeto e a implementação de uma plataforma de validação experimental que incorpora um protótipo de braço robótico de carga e descarga. A plataforma permite que o manipulador seja controlado remotamente através de um programa de alto nível instalado num computador e facilita a verificação de modelos cinemáticos e a execução de experiências.
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Autorenporträt
Il Dr. Adel Fernández Prieto si è laureato in Ingegneria dell'Automazione presso l'Università Tecnologica dell'Avana nel luglio 2001, ha conseguito un Master in Informatica Applicata nel 2015 e un Dottorato in Scienze Tecniche presso la stessa università nella specialità dei Sistemi di Controllo Embedded nel 2012.