Modélisation et contrôle d'un pendule inversé
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Le pendule inversé est un système hautement non linéaire et instable en boucle ouverte. Cela signifie que les techniques linéaires standard ne peuvent pas modéliser la dynamique non linéaire du système. Le système de pendule inversé est souvent utilisé comme référence pour vérifier la performance et l'efficacité d'une nouvelle méthode de contrôle en raison de la simplicité de sa structure. Dans cet article, un modèle précis du système de pendule inversé, un contrôleur de réseau neuronal et un contrôleur ANFIS (Adaptive Neuro-Fuzzy Inference System) pour stabiliser le sy...
Le pendule inversé est un système hautement non linéaire et instable en boucle ouverte. Cela signifie que les techniques linéaires standard ne peuvent pas modéliser la dynamique non linéaire du système. Le système de pendule inversé est souvent utilisé comme référence pour vérifier la performance et l'efficacité d'une nouvelle méthode de contrôle en raison de la simplicité de sa structure. Dans cet article, un modèle précis du système de pendule inversé, un contrôleur de réseau neuronal et un contrôleur ANFIS (Adaptive Neuro-Fuzzy Inference System) pour stabiliser le système ont été développés. Une loi de contrôle qui supprime certaines des non-linéarités du processus et permet au processus de présenter sa dynamique a été développée. Cela permet de stabiliser le pendule non linéaire. La qualité des données d'entrée a également été améliorée, puisque seul un nombre limité de variables qui peuvent être mesurées avec précision sont incluses dans l'identification du système. Les résultats de la simulation établissent que le contrôleur proposé a de bonnes propriétés de suivi du point de consigne et de rejet des perturbations.
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