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Soixante-dix pour cent de la terre est entourée d'eau et il peut y avoir beaucoup de matières premières encore inexplorées. Un être humain ne peut pas plonger plus longtemps car la respiration peut être l'une des principales contraintes. Pour les applications en eaux profondes telles que l'enlèvement des débris, l'inspection des pipelines, les enquêtes, l'assistance aux télécommunications, la recherche et la maintenance, il faut une technologie capable de s'aventurer au fond de l'eau sans aucune contrainte. La technologie des robots sous-marins est la meilleure solution, car les robots n'ont pas besoin de respirer comme les êtres humains. Mais les robots sous-marins posent des problèmes. L'un des principaux problèmes est le contrôle de la trajectoire du lien. En raison du couplage dynamique entre la base et le lien, sur lequel diverses forces agissent sur le lien et le manipulateur, le bras dévie de sa trajectoire désirée en présence de forces de flottabilité. Ce travail de thèse présente la modélisation dynamique et le contrôle de la trajectoire d'un robot sous-marin à l'aide d'un graphe de liaison, qui comprend la base de l'installation, un bras de liaison et le moteur. Le robot sous-marin est modélisé avec l'intégration du contrôleur écrasant. Le modèle de bond graph intégré est également réalisé pour le véhicule sous-marin complet.