Mono-Kamera-SLAM
Implementierung eines Verfahrens zur visuell gestützten Navigation und Steuerung eines autonomen Luftschiffes
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Kamerabasierte Verfahren zur Steuerung autonomer mobiler Roboter wurden in den letzten Jahren aufgrund steigender Rechenleistung und leistungsfähiger Bildsensoren immer populärer. Verbunden mit der daraus resultierenden Möglichkeit, komplexe Bildverarbeitung direkt auf dem mobilen Roboter durchzuführen, kann das allgemein bekannte SLAM ("simultaneous localisation and mapping") Problem gelöst werden.Von den verschiedenen Lösungsansätzen für das SLAM Problem wird thematisch in dieser Arbeit auf die Verwendung von Kalman Filtern eingegangen. Schwerpunkte bilden dabei die mathematischen Ve...
Kamerabasierte Verfahren zur Steuerung autonomer mobiler Roboter wurden in den letzten Jahren aufgrund steigender Rechenleistung und leistungsfähiger Bildsensoren immer populärer. Verbunden mit der daraus resultierenden Möglichkeit, komplexe Bildverarbeitung direkt auf dem mobilen Roboter durchzuführen, kann das allgemein bekannte SLAM ("simultaneous localisation and mapping") Problem gelöst werden.Von den verschiedenen Lösungsansätzen für das SLAM Problem wird thematisch in dieser Arbeit auf die Verwendung von Kalman Filtern eingegangen. Schwerpunkte bilden dabei die mathematischen Verfahren zur Verarbeitung der Sensordaten sowie die Gegenüberstellung des etablierten Extended Kalman Filter und dem neu entwickelten Unscented Kalman Filter. Der Einsatz einer Stereokamera bzw. einer sog. Mono-Kamera in Verbindung mit GPS und IMU wird untersucht.Neben der spezifischen Anwendung vermittelt das Buch Grundlagen zum Thema Bildverarbeitung und bietet eine Einführung in die Arbeit mit Filteralgorithmen in der mobilen Robotik. Somit richtet sich das Buch nicht nur an Wissenschaftler, sondern auch an interessierte Studenten, die einen Einstieg in das Thema mobile Robotik suchen.
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