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O objetivo deste trabalho é construir uma máquina de testes para próteses. A máquina deve ser capaz de reproduzir as mesmas condições dinâmicas e cinemáticas aplicadas sobre a prótese durante o uso normal. Estudamos e analisamos a dinâmica da marcha humana e da corrida. As equações de movimento levando em consideração as massas e os momentos de inércia dos segmentos esqueléticos. A maioria dos parâmetros de marcha foram extraídos. Em conclusão, temos os requisitos cinemáticos do centro de gravidade humano para gerar 6 DOF que a máquina de testes deve realizar para emular a marcha e corrida humana normal. Encontramos a solução mais adequada é o SP ligado com ele um quadril artificial ativo. Para ajudar a controlar o movimento do SP, foi desenvolvida uma nova solução de forma fechada de modelo Geométrico direto para plaina e 6-6 Stewart Platform, utilizando os sensores rotativos em vez dos sensores de revestimento, conforme desejado para os atuadores hidráulicos. Foi estudada a análise de sensibilidade para essa solução, e também foi desenvolvido o cálculo analítico para o cálculo do espaço de trabalho.