Les objets mineurs ou planétoïdes sont des objets du système solaire plus grands que des météoroïdes (d'une taille maximale d'environ 10 m), mais plus petits que les planètes (Mercure ayant un diamètre de 4 880 km). Les objets mineurs sont divisés en groupes ou familles sur la base de leurs caractéristiques orbitales, généralement nommés d'après le premier membre découvert, qui est souvent le plus grand. Les groupes sont des associations dynamiques assez lâches, tandis que les familles sont plus cohérentes. Peu d'astéroïdes orbitent proche du Soleil. Certains des groupes proposés ci-dessous sont d'ailleurs hypothétiques : Vulcanoïde : astéroïde hypothétique possédant un aphélie plus petit que 0,4 ua et dont l'orbite est donc entièrement contenue dans celle de Mercure. A l'heure actuelle (février 2008), aucun vulcanoïde n'a été détecté. Astéroïde Apohele : astéroïde possédant un aphélie plus petit que 1 ua, et donc contenu à l'intérieur de l'orbite de la Terre (" Apohele " n'est pas le nom d'un astéroïde, mais le terme hawaiien pour " orbite "). A l'heure actuelle (mi-2005), seuls (163693) Atira et 2004 JG6 ont été découverts.