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Ce projet possède plusieurs verrous scientifiques, par contre l'objectif principal de mon sujet de stage porte sur l'optimisation des lois de mouvement vis-à-vis la dynamique du robot, pour ce faire nous avons tout d'abord effectué des recherches par rapport à l'association d'une structure sérielle et d'une autre parallèle et les avantages que présente cette conception par rapport au gain énorme au niveau de la cadence ainsi que la reconfigurabilité ou bien la flexibilité de ce système.