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La entrega urbana, especialmente la de última milla, se ha convertido en un área cada vez más importante en la cadena de suministro global junto con el auge del comercio electrónico. Las empresas de reparto y los comerciantes pueden introducir algunas soluciones innovadoras como el equipamiento de vehículos autónomos (AV) para disminuir sus costes operativos, el impacto medioambiental y los riesgos sociales durante el proceso de entrega. Esta investigación desarrolla principalmente un modelo matemático para obtener la mejor asignación de AVs entre los centros logísticos de la ciudad (CLCs) como método de entrega mixto. La ventaja del modelo presentado radica en la consideración del coste del equipo, el coste de la entrega y la emisión de CO2, que se mide a través del coste social del carbono (SCC). Además, esta investigación establece un modelo de riesgo que tiene en cuenta el impacto de las variaciones estacionales para evaluar el riesgo de infección de la entrega durante los periodos de pandemia para cuatro posibles escenarios de entrega: clientes que van a los CLC, pedidos en línea y recogida en los CLC, entrega mediante vehículos tradicionales (TV) y entrega mediante el método mixto con la asignación óptima de AV.