Planejamento de trajetórias para um robô cilíndrico - Missiaggia, Leonardo;Perondi, Eduardo André
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Este trabalho consiste na elaboração de uma estratégia para a geração de trajetórias otimizadas para um robô cilíndrico de cinco graus de liberdade acionado pneumaticamente. Como resultado da aplicação do método desenvolvido obtêm-se as trajetórias no espaço das juntas que resultam no movimento do efetuador do robô, adequado de acordo com critérios de otimização. Para a obtenção das trajetórias das juntas do robô a partir de uma dada trajetória desejada para o efetuador, resolveu-se o problema de cinemática inversa por meio de uma abordagem algébrica. A fim de obter-se trajetórias entre os…mehr

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Produktbeschreibung
Este trabalho consiste na elaboração de uma estratégia para a geração de trajetórias otimizadas para um robô cilíndrico de cinco graus de liberdade acionado pneumaticamente. Como resultado da aplicação do método desenvolvido obtêm-se as trajetórias no espaço das juntas que resultam no movimento do efetuador do robô, adequado de acordo com critérios de otimização. Para a obtenção das trajetórias das juntas do robô a partir de uma dada trajetória desejada para o efetuador, resolveu-se o problema de cinemática inversa por meio de uma abordagem algébrica. A fim de obter-se trajetórias entre os pontos no espaço de trabalho do robô é proposta a utilização de um algoritmo de aproximação de pontos através de splines compostas por polinômios de sétimo grau. Essa escolha garante a continuidade da função de posição, bem como de suas três primeiras derivadas, sendo essa uma condição necessária para a implantação de importantes leis e estratégias de controle como, por exemplo, a estratégia em cascata, utilizada com sucesso no controle de sistemas servopneumáticos.
Autorenporträt
Leonardo Missiaggia é graduado em Tecnologia em Automação Industrial pelo Instituto Federal Sul-rio-grandense (IFSul) e mestre em Engenharia Mecânica pela Universidade Federal do Rio grande do Sul. Atua como professor no Câmpus Camaquã do IFSul e possui experiência com ensino e pesquisas nas áreas de Robótica, Mecatrônica e Automação Industrial.