Udayagiri si trova a 96 km di distanza da Nellore. In precedenza la città era conosciuta come Udayagiripuram. Ci sono foreste, masjid e templi nella città. I forti furono costruiti da "Langula Gajapathy" della dinastia Gajapathy. Successivamente, passò sotto il dominio di Krishna Devaraya durante il cui periodo c'erano 12 di questi forti. Poi passò sotto il dominio dei Nawab di Golconda quando Mir.Kankana Nawab diventa il sovrano. In seguito Hakmaran stava governando questo forte. Nawab nominò Venkata Rao come sovrano di questo Udayagiri Durgam e successivamente fu detronizzato in quanto inadempiente nel pagamento delle rendite. Fino al 1839 i Nawab governavano questo forte quando gli inglesi presero il controllo. Il Durgam nella gamma Venkatagiri e il Penchalakona sono i più importanti con un'altezza di oltre 1026 metri e 914 metri rispettivamente sul livello medio del mare. Completamente scollegato da questa gamma è l'Udayagiri Durgam nella gamma Udayagiri che è una collina isolata con un'altezza di 1033 metri ed è un testimone silenzioso della caduta di molti imperatori. Troviamo una profonda spaccatura longitudinale dalla cima della collina fino alla sua base.