Robot a due ruote autobilanciati
Uno studio sul controllo di un veicolo robotico a due ruote
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Questo libro si occupa di sviluppare un robot a due ruote autobilanciante. Il robot è basato sul classico problema del controllo del pendolo invertito. L'obiettivo principale di questo libro è come progettare un controller adatto a mantenere il robot in equilibrio nella posizione verticale. Questo comporta la scrittura di un codice di controllo per il bilanciamento del robot e modifiche alla struttura di progettazione del robot. Un obiettivo secondario è quello di studiare la capacità del robot di essere in movimento mentre si bilancia. Un controller del robot è stato progettato e simulat...
Questo libro si occupa di sviluppare un robot a due ruote autobilanciante. Il robot è basato sul classico problema del controllo del pendolo invertito. L'obiettivo principale di questo libro è come progettare un controller adatto a mantenere il robot in equilibrio nella posizione verticale. Questo comporta la scrittura di un codice di controllo per il bilanciamento del robot e modifiche alla struttura di progettazione del robot. Un obiettivo secondario è quello di studiare la capacità del robot di essere in movimento mentre si bilancia. Un controller del robot è stato progettato e simulato usando l'ambiente Simulink© per studiare la risposta del robot. In seguito, un codice di controllo è stato implementato e distribuito sulla scheda del microcontrollore del robot per studiare la risposta in tempo reale del robot. Le simulazioni dettagliate e i passi del codice di programmazione sono forniti e spiegati in modo completo nei capitoli del libro. Uno studio e un'analisi del comportamento del robot sono presentati per mostrare la risposta del robot al controller. Il progetto aveva molti vincoli e sfide. Le soluzioni proposte sono state dimostrate e applicate. Questo libro fornirà ai ricercatori di questo problema classico una dimostrazione di come applicare un semplice algoritmo di controllo a problemi simili.
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