Samer Alfayad

Robot humanoïde HYDROïD

Actionnement, Structure Cinématique et Stratégie de Côntrole

• Broschiertes Buch

Produktbeschreibung

Ce travail vise à contribuer à améliorer notre compréhension des phénomènes de la locomotion et la manipulation chez l'humain en proposant la construction d'un robot humanoïde complet. Pour relever ce défi majeur, le travail réalisé a porté sur trois axes de recherche. Le premier a concerné la définition de la structure du robot humanoïde HYDROïD. Tout d'abord, un pied actif a été justifié puis conçu et proposé. Deux nouveaux mécanismes hybrides innovants composés chacun d'un vérin rotatif portant une structure parallèle à deux ddl actifs ont été également justifiés et proposés. La deuxième partie du travail réalisé s'est intéressée à l'actionnement du robot HYDROïD. Un nouvel actionneur hautement intégré a été proposé. Grâce à l'utilisation de l'énergie hydraulique, la capacité de cet actionneur à produire des mouvements souples et pouvant générer une grande force a été démontrée. En fin et pour contrôler la vitesse globale d'avancement du robot, une nouvelle stratégie de contrôle prédictive a été proposée. Cette stratégie est basée sur le bilan énergétique "moyen" entre deux pas successifs. Une conclusion et des perspectives sont finalement données.

Produktdetails

• Verlag: Éditions universitaires européennes
• Aufl.
• Seitenzahl: 176
• Erscheinungstermin: 2. Dezember 2011
• Französisch
• Abmessung: 220mm x 150mm x 11mm
• Gewicht: 280g
• ISBN-13: 9783841783455
• ISBN-10: 3841783457
• Artikelnr.: 34556072

Autorenporträt

Docteur en mécatronique UVSQ 2009.  Lauréat du  prix de thèse CNRS français 2009 et  du grand prix de thèse UVSQ 2011. Auteur/Co-auteur de plus de dix articles scientifiques et inventeur/co-inventeur de six brevets internationaux. Actuellement Maître de Conférences et Chaire d'Excellence Industrielle à l¿UVSQ.