Robótica
Desenvolvimento de um Controlador de Posição deDica baseado no Aprendizado Iterativode um Robô de Link Flexível
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Além dos robôs industriais, há outra classe de robôs que são de interesse para a indústria espacial por sua estrutura leve. Os robôs leves e flexíveis são vantajosos em comparação com os robôs rígidos em várias frentes, tais como maior relação carga útil/peso do braço, execução mais rápida e baixos requisitos de atuadores de potência. Mas com estas vantagens, existe uma série de complexidades de controle em manipuladores de Robôs Flexíveis, já que a modelagem e controle de um robô flexível é complexa e difícil devido ao seu comportamento sob ação, tempo não lin...
Além dos robôs industriais, há outra classe de robôs que são de interesse para a indústria espacial por sua estrutura leve. Os robôs leves e flexíveis são vantajosos em comparação com os robôs rígidos em várias frentes, tais como maior relação carga útil/peso do braço, execução mais rápida e baixos requisitos de atuadores de potência. Mas com estas vantagens, existe uma série de complexidades de controle em manipuladores de Robôs Flexíveis, já que a modelagem e controle de um robô flexível é complexa e difícil devido ao seu comportamento sob ação, tempo não linear variando e parâmetros de sistema distribuídos. No passado, muitas estratégias de controle foram propostas para o controle de posição de ponta de robôs de elo flexível, mas a maioria dessas técnicas não considerou a dinâmica do atuador na modelagem e a validação experimental não é realizada. O livro mostra o uso de um modelo não linear de um manipulador de robô flexível de elo único obtido usando o Método de Modo Assumido (AMM). A dinâmica do atuador também foi incorporada na modelagem do robô flexível de elo único. O modelo assim obtido é validado experimentalmente utilizando o SIMULINK/MATLAB.
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