Nishant Kumar, Anand Singh

Robótica

Desenvolvimento de um Controlador de Posição deDica baseado no Aprendizado Iterativode um Robô de Link Flexível

• Broschiertes Buch

Produktbeschreibung

Além dos robôs industriais, há outra classe de robôs que são de interesse para a indústria espacial por sua estrutura leve. Os robôs leves e flexíveis são vantajosos em comparação com os robôs rígidos em várias frentes, tais como maior relação carga útil/peso do braço, execução mais rápida e baixos requisitos de atuadores de potência. Mas com estas vantagens, existe uma série de complexidades de controle em manipuladores de Robôs Flexíveis, já que a modelagem e controle de um robô flexível é complexa e difícil devido ao seu comportamento sob ação, tempo não linear variando e parâmetros de sistema distribuídos. No passado, muitas estratégias de controle foram propostas para o controle de posição de ponta de robôs de elo flexível, mas a maioria dessas técnicas não considerou a dinâmica do atuador na modelagem e a validação experimental não é realizada. O livro mostra o uso de um modelo não linear de um manipulador de robô flexível de elo único obtido usando o Método de Modo Assumido (AMM). A dinâmica do atuador também foi incorporada na modelagem do robô flexível de elo único. O modelo assim obtido é validado experimentalmente utilizando o SIMULINK/MATLAB.

Produktdetails

• Verlag: Edições Nosso Conhecimento
• Seitenzahl: 56
• Erscheinungstermin: 31. Januar 2022
• Portugiesisch
• Abmessung: 220mm x 150mm x 4mm
• Gewicht: 102g
• ISBN-13: 9786204446035
• ISBN-10: 6204446037
• Artikelnr.: 63379218

Autorenporträt

Anand Singh si è laureato in Ingegneria Elettronica e delle Comunicazioni presso il SITM di Lucknow nel 2009 e ha completato la post-laurea in Ingegneria Elettrica nel 2012 presso il National Institute of Technology (NIT), Rourkela nel campo del controllo e dell'automazione. Si è unito al Bansal Institute of Engineering & Technology, Lucknow come assistente professore nel 2012.