Robótica
Desarrollo de un controlador de posiciónde la punta basado en el aprendizaje iterativo de un robot de enlaceflexible
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Además de los robots industriales, hay otra clase de robots que interesan a la industria espacial por su estructura ligera. Los robots flexibles ligeros son ventajosos en comparación con los rígidos en varios frentes, como la mayor relación carga útil/peso del brazo, la mayor rapidez de ejecución y los bajos requisitos de potencia de los actuadores. Pero junto a estas ventajas, existe una serie de complejidades de control en los manipuladores de robots flexibles, ya que el modelado y el control de un robot flexible es complejo y difícil debido al comportamiento subactuado, a la variaci...
Además de los robots industriales, hay otra clase de robots que interesan a la industria espacial por su estructura ligera. Los robots flexibles ligeros son ventajosos en comparación con los rígidos en varios frentes, como la mayor relación carga útil/peso del brazo, la mayor rapidez de ejecución y los bajos requisitos de potencia de los actuadores. Pero junto a estas ventajas, existe una serie de complejidades de control en los manipuladores de robots flexibles, ya que el modelado y el control de un robot flexible es complejo y difícil debido al comportamiento subactuado, a la variación temporal no lineal y a los parámetros distribuidos del sistema. En el pasado, se han propuesto muchas estrategias de control para el control de la posición de la punta de los robots de eslabones flexibles, pero la mayoría de estas técnicas no han considerado la dinámica del actuador en el modelado y la validación experimental no se lleva a cabo.El libro muestra el uso de un modelo no lineal de un manipulador de robot flexible de un solo eslabón obtenido utilizando el Método de Modo Asumido (AMM). La dinámica del actuador también se ha incorporado en el modelado del robot flexible de un solo eslabón. El modelo así obtenido se valida experimentalmente utilizando SIMULINK/MATLAB.
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