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Desde que las sillas de ruedas aparecieron se han realizado un numero reducido de cambios en su diseño básico. Un importante hito ha sido la aparición de sillas de ruedas eléctricas debido a que han mejorado de forma incuestionable la movilidad de personas con discapacidad motora. Sin embargo, estos dispositivos presentan problemas cuando aparecen barreras arquitectónicas que en la mayoría de las ocasiones son imposibles de eliminar. La resolución de este problema potencia la investigación y desarrollo de nuevos dispositivos motorizados que sean capaces de afrontar con éxito este tipo de situaciones y así devolver a las personas con discapacidad motora esta parte de sus derechos humanos (el que se refiere a la libertad de desplazarse). En este trabajo se describen los dispositivos mecánicos, modelos cinemáticas y los algoritmos de control de una nueva generación de dispositivos robotizados con capacidad de superación de barreras arquitectónicas tales como bordillos, rampas o escaleras. Además, se incluyen resultados experimentales para dar respaldo a los resultados teóricos desarrollados.