STEUERUNG INSTABILER SYSTEME
Fallstudie: Quadcopter
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Flugzeuge mit vier oder mehr horizontalen Rotoren haben in den letzten Jahren eine beschleunigte Entwicklung durchlaufen. Forschungsgruppen der Systemtechnik, Studenten der Regelungstechnik und Bastler im Allgemeinen arbeiten an der Implementierung robusterer Modelle und Regler, so dass detailliertere, genauere und damit realistischere Simulationen des Verhaltens von Quadrotoren erstellt werden können. Viele Autoren, die an eine praktische Umsetzung denken und deren Rechenleistung durch das geforderte geringe Gewicht begrenzt ist, entscheiden sich dafür, die Modellierung der Fahrzeugdynamik ...
Flugzeuge mit vier oder mehr horizontalen Rotoren haben in den letzten Jahren eine beschleunigte Entwicklung durchlaufen. Forschungsgruppen der Systemtechnik, Studenten der Regelungstechnik und Bastler im Allgemeinen arbeiten an der Implementierung robusterer Modelle und Regler, so dass detailliertere, genauere und damit realistischere Simulationen des Verhaltens von Quadrotoren erstellt werden können. Viele Autoren, die an eine praktische Umsetzung denken und deren Rechenleistung durch das geforderte geringe Gewicht begrenzt ist, entscheiden sich dafür, die Modellierung der Fahrzeugdynamik relativ einfach zu halten, so dass es möglich ist, den Quadrotor mit klassischen Regeltechniken für lineare Systeme wie PID zu steuern, indem die Verhaltensdynamik des Geräts um einen Arbeitspunkt herum linearisiert wird, der in der Regel entsprechend dem Ort gewählt wird, an dem das Gerät schweben soll. Für weite Flugstrecken oder komplexere Manöver ist jedoch eine bessere Leistung des Steuersystems erforderlich.
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