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Os sistemas incorporados são utilizados numa grande variedade de aplicações (por exemplo, automóvel, agrícola, segurança doméstica, industrial, médica, militar e aeroespacial) devido à sua pequena dimensão, ao baixo consumo de energia e à capacidade de controlar com precisão dispositivos periféricos em tempo real. No entanto, estes sistemas são diferentes uns dos outros em muitos aspectos: processadores, dimensão da memória, aplicações/SO desenvolvidas, interfaces de hardware e métodos de carregamento de software. Os testes unitários são uma parte fundamental do desenvolvimento de software e o nível mais baixo de testes de software, uma vez que testam funções, métodos e classes individuais ou em grupo, para aumentar a confiança de que o software desenvolvido satisfaz as especificações do software e os requisitos do utilizador. Embora existam centenas de frameworks de teste unitário, nenhuma delas aborda as diversas propriedades das plataformas embarcadas de tempo real. Isso nos inspira a apresentar o XEUnit, um framework de teste unitário multiplataforma para sistemas embarcados em tempo real. Para lidar com as restrições de tempo em sistemas incorporados em tempo real, avaliamos o impacto da sobrecarga de tempo de execução da instrumentação tradicional através de um estudo de caso de algoritmos sensíveis ao tempo.