Kniga posvyashhena voprosam vybora dvuh shagovyh anti kollizionnyh mer v rezhime dialoga sudovoditelya s bortovoj sistemoj preduprezhdeniya stolknovenij. V ee pervoj glave osveshhajutsya osobennosti postanovki zadachi, privoditsya klassifikaciya dejstvij dlya rashozhdeniya. Vydelyajutsya dvuh shagovye strategii dlya preduprezhdeniya stolknovenij, osoboe vnimanie udelyaetsya kombinirovannym Z-manevram, harakterizujutsya matematicheskie modeli dlya ih prognoza, kriterii dlya ocenki kachestva. Vo vtoroj glave rassmatrivajutsya metody uproshheniya vybora dvuh shagovyh manevrov dlya rashozhdeniya s neskol'kimi sudami v stesnennyh vodah i instrumentarij dlya sistem preduprezhdeniya stolknovenij, pozvolyajushhij ispol'zovat' jeti metody na praktike. V osnove jetih metodov lezhit opredelenie mnozhestv, dopustimyh po otnosheniju ko vsem celyam znachenij parametrov manevrov. V tret'ej glave osveshhajutsya procedury dlya polucheniya bolee polnoj informacii ob jeffektivnosti plana rashozhdeniya i dlya kontrolya bezopasnosti ego vypolneniya.