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La Visión Artificial (VA) usa técnicas provenientes de la Óptica, de la Electrónica, del Procesamiento de Señales, de las Ciencias de la Computación, de la Inteligencia Artificial y aún de la Ingeniería Mecánica cuando se utiliza en el contexto de la Robótica. Por otro lado, las aplicaciones de la VA no dejan de aumentar y cada vez son más las áreas de la actividad humana que incorporan algún aspecto de percepción visual, siendo la Robótica quien utiliza con más intensidad y amplitud la gran diversidad de técnicas que ofrece la VA, además de representar uno de sus principales retos. En este contexto, los tres volúmenes de la presente obra intentan proporcionar una amplia introducción a la VA y a su aplicación en Robótica, permitiendo al lector comprender y asimilar la esencia de esta fascinante especialidad; además de ayudarle a resolver problemas de implementación de sistemas de VA en aplicaciones de cualquier otra índole y, sobretodo, le permitirá seguir la rápida evolución que, como a todas las áreas tecnológicas, caracteriza a la VA. Este primer volumen se ocupa de las fases iniciales de un sistema de VA, es decir, de los procesos de formación y adquisición de imágenes.