A discussão do Desenho Universal em assentamentos informais provoca o desafio de pensar e repensar o espaço urbano de forma a torná-lo inclusivo. Contudo, essa inclusão é um processo e não acontece apenas como resultado de projetos, planos ou políticas públicas, esses são necessários também, mas é na vida cotidiana e na partilha do espaço público que esse direito de ir e vir pode acontecer e ser efetivado. Nessa perspectiva, o livro propõe o conceito visitabilidade-vivenciabilidade como um caminho teórico metodológico para possíveis aberturas no contexto urbano dos assentamentos informais e sua morfologia urbana única.